両生類以上の脊椎動物では、二対の足を持ち、前のものを前肢、後ろのものを後肢という。基本的構造は二対でほぼ共通しており、鳥類では前肢は翼に該当する。また、前肢を手、後肢を足と区別する場合もある。なお、この分類では人間の足は後肢にあたる。

生物分類で脊椎動物以外に、足らしい足を持つものに節足動物が挙げられる。節足動物は体節ごとに一対の付属肢を持ち、付属肢は外骨格を擁し関節で屈折を可能とする。

環形動物と有爪動物では、節足動物のように体節ごとに一対の歩行器官が突出するが、これには外骨格も関節もないため、疣足と称する。

軟体動物では、基本的には腹面いっぱいに肉質の運動器官を備え、これを足という。分類群によってその形は大きく異なるので、足の形によって分類群の名が付いているものがある（巻き貝類→腹足類、二枚貝類→斧足類など）。タコやイカなど頭足類では足は多数に分かれ、足と呼ばれたり触手と呼ばれたりする。

棘皮動物では体内の水管系につながった細い管を多数体外に伸ばし外界に付着させ、付着した管を牽引することで自身が移動させる種があり、移動に用いられるそれらの細い管をさして管足という。なお、棘皮動物は五放射相称であるため、管足は対をなさない。

細菌類では仮足と呼ばれる肢を伸ばし、移動や捕食、外界知覚を行う。